■歯車の伝動原理
ハーモニックギヤトランスミッションは、1955年にアメリカの発明家CWMusserによって発明されました。これは、柔軟な作動部材の弾性変形を運動や動力伝達に利用する新しいタイプのトランスミッションです。剛性部材を使用した機械式トランスミッションを突破します。この機構モデルは、柔軟な部材を使用して機械的な伝達を実現しており、他の変速機では実現が難しいさまざまな特徴を備えています。中間可撓性部材の変形過程は基本的に対称調和である。

■ハーモニックドライブリデュースの成分

■ ハーモニックギヤの伝達原理
GIGAGER 調和歯車減速機の原理は、フレクスプライン、サーキュラースプライン、ウェーブジェネレーターの相対運動を利用し、主にフレクスプラインの制御可能な弾性変形を利用して運動と動力伝達を実現します。ウェーブジェネレーターの楕円形カムがフレキシブルホイール内で回転し、フレクスプラインを変形させます。ウェーブジェネレーターの楕円カム長軸端のフレクスプライン歯とサーキュラースプライン歯が入り込んで噛み合うと、短軸端のフレクスプライン歯が鋼歯から外れます。ウェーブジェネレータの長軸と短軸の間の歯が、フレクスプラインとサーキュラスプラインの２段の異なる部分に沿って徐々に噛み合いに入っていく半噛み合い状態を食い込みといいます。エンゲージメントから徐々に離脱していく状態であり、これをディスエンゲージメントといいます。ウェーブジェネレータが連続回転すると、フレクスプラインは常に変形し、噛み合い、噛み込み、噛み合い、外れるという４つの動きの中で二輪の歯が常に本来の動作状態を変化させ、千鳥状の歯の動きを発生させ、ウェーブジェネレータからフレクスプラインへの運動伝達を実現します。