ロボット関節ハーモニックドライブ

ハーモニックドライブ減速機シャフトタイプSHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S-20 / SHF-S-25 / SHF-S-32。 SHF-Sタイプは、GIGAGERハーモニックギアシリーズのシャフトタイプです。 GIGAGERハーモニックギアリダクションの原理は、Flexspline、Circular Spline、およびwave generatorの相対運動を使用することです。

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ハーモニックドライブ減速機シャフトタイプSHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S-20 / SHF-S-25 / SHF-S-32。 SHF-Sタイプは、GIGAGERハーモニックギアシリーズのシャフトタイプです。 GIGAGERハーモニックギアリダクションの原理は、フレックススプライン、サーキュラースプライン、ウェーブジェネレータの相対運動、主にフレックススプラインの制御可能な弾性変形を使用して、運動と動力伝達を実現することです。

1. GIGAGER Harmonic Driveの製品機能は何ですか？

•高いコストパフォーマンス

•高効率

•低バックラッシュ

•高剛性

2. SHFシャフトシリーズハーモニックドライブ

シリーズ	タイプ	スペック	ギア比
SHF	S（シャフト）	14年	30	50	80	100	-	-
		17年	30	50	80	100	-	-
		20	30	50	80	100	120	-
		25年	30	50	80	100	120	160
		32	50	80	100	120	-	-

より多くのシリーズCSF、SHD、CSDについては、添付のカタログをご覧ください。（このページのPDFをダウンロード）

モデル：SHF-S-14

アイテム		ギア比
アイテム		30K	50K	80K	100K
定格トルク（入力2000r / min）	Nm	3.8	5.1	7.4	7.4
許容最大トルク（始動•停止）	Nm	8.6	17年	22	27年
平均負荷トルクの許容最大値	Nm	7.8	6.6	10.5	10.5
瞬間許容最大トルク	Nm	16	33	45	51
許容最大入力回転速度	r / min	8000	8000	8000	8000
許容平均入力回転数	r / min	3500	3500	3500	3500
バックラッシュ	アーク秒	≦20	≦20	≦10	≦10
設計された寿命	時	10000	10000	15000	15000

モデル：SHF-S-17

アイテム		ギア比
アイテム		30K	50K	80K	100K
定格トルク（入力2000r / min）	Nm	8.4	15.2	21	23
許容最大トルク（始動•停止）	Nm	15.2	32	41	52
平均負荷トルクの許容最大値	Nm	11.5	25年	26	38
瞬間許容最大トルク	Nm	29年	66	83	108
許容最大入力回転速度	r / min	7000	7000	7000	7000
許容平均入力回転数	r / min	3500	3500	3500	3500
バックラッシュ	アーク秒	≦20	≦20	≦10	≦10
設計された寿命	時	10000	10000	15000	10000

モデル：SHF-S-20

アイテム		ギア比
アイテム		30K	50K	80K	100K	120K
定格トルク（入力2000r / min）	Nm	14年	24	32	38	38
許容最大トルク（始動•停止）	Nm	26	53	70	78	83
平均負荷トルクの許容最大値	Nm	19年	32	45	47	47
瞬間許容最大トルク	Nm	48	93	121	140年	140年
許容最大入力回転速度	r / min	6000	6000	6000	6000	6000
許容平均入力回転数	r / min	3500	3500	3500	3500	3500
バックラッシュ	アーク秒	≦20	≦20	≦10	≦10	≦10
設計された寿命	時	10000	10000	15000	15000	15000

モデル：SHF-S-25

アイテム		ギア比
アイテム		30K	50K	80K	100K	120K	160K
定格トルク（入力2000r / min）	Nm	26	37	60	64	64	64
許容最大トルク（始動•停止）	Nm	48	93	130	149	159	167
平均負荷トルクの許容最大値	Nm	36	52	83	103	103	103
瞬間許容最大トルク	Nm	90	177	242	270	289	298
許容最大入力回転速度	r / min	5500	5500	5500	5500	5500	5500
許容平均入力回転数	r / min	3500	3500	3500	3500	3500	3500
バックラッシュ	アーク秒	≦20	≦20	≦10	≦10	≦10	≦10
設計された寿命	時	10000	10000	15000	15000	15000	15000

モデル：SHF-S-32

アイテム		ギア比
アイテム		50K	80K	100K	120K
定格トルク（入力2000r / min）	Nm	72	112	130	130
許容最大トルク（始動•停止）	Nm	205	289	325	335
平均負荷トルクの許容最大値	Nm	103	159	208	205
瞬間許容最大トルク	Nm	363	540	635	652
許容最大入力回転速度	r / min	4500	4500	4500	4500
許容平均入力回転数	r / min	3500	3500	3500	3500
バックラッシュ	アーク秒	≦20	≦10	≦10	≦10
設計された寿命	時	10000	15000	15000	15000

3. なぜGIGAGERを選ぶのですか？

4. 関連知識

ハーモニックドライブのしくみ

ひずみ波ギアリング理論は弾性力学に基づいており、金属の柔軟性を利用しています。このメカニズムには、ウェーブジェネレータ（2 /緑）、フレックススプライン（3 /赤）、サーキュラスプライン（4 /青）の3つの基本コンポーネントがあります。より複雑なバージョンは、全長を短くするため、またはより小さな直径内でギア減速を増大させるために通常使用される第４の構成要素を有するが、それでもなお同じ基本原理に従う。

ウェーブジェネレータは、ウェーブジェネレータプラグと呼ばれる楕円形のディスクと外側のボールベアリングの2つの部分で構成されています。ギヤプラグはベアリングに挿入され、ベアリングも楕円形になります。

フレックススプラインは浅いカップのような形をしています。スプラインの側面は非常に細いですが、底面は比較的硬いです。これにより、薄い壁のために開口端部で壁がかなり柔軟になり、閉じた側部では非常に堅くなり、（例えばシャフトに）しっかりと固定することができる。歯はフレックススプラインの外側の周りに放射状に配置されている。フレックススプラインはウェーブジェネレータの上にぴったりと収まるので、ウェーブジェネレータプラグが回転すると、フレックススプラインは回転楕円の形に変形し、ボールベアリングの外側の楕円形のリングの上を滑りません。ボールベアリングはフレックススプラインをウェーブジェネレータのシャフトに対して独立して回転させます。

サーキュラスプラインは、内側に歯がある硬質の円形リングです。フレックススプラインとウェーブジェネレータはサーキュラスプラインの内側に配置され、フレックススプラインとサーキュラスプラインの歯をかみ合わせます。フレックススプラインは楕円形に変形しているため、その歯はフレックススプラインの両側の2つの領域（サークル楕円の長軸上にある）でサーキュラスプラインの歯と実際に噛み合うだけです。

波動発生器が入力回転であると仮定します。ウェーブジェネレータプラグが回転すると、サーキュラスプラインの歯と噛み合うフレックススプラインの歯はゆっくりと位置を変える。フレックススプラインの楕円の長軸はウェーブジェネレータと一緒に回転するので、歯が噛み合う点はウェーブジェネレータのシャフトと同じ速度で中心点を中心に回転します。ストレインウェーブギアの設計の鍵は、フレックススプライン上のサーキュラスプライン上の歯よりも少ない歯数（多くの場合、例えば２つ少ない）があることである。つまり、ウェーブジェネレータを1回転させるたびに、フレックススプラインはサーキュラスプラインに対してわずかな量（この例では2つの歯）だけ逆方向に回転する必要があります。従って、ウェーブジェネレータの回転動作は、フレックススプラインの反対方向へのはるかに遅い回転をもたらす。

波動歯車機構の場合、歯車減速比は各歯車の歯数から計算できます。

たとえば、サーキュラスプラインに202の歯があり、フレックススプラインに200の歯がある場合、減速比は（200 - 202）/ 200 = -0.01です。

したがって、フレックススプラインはウェーブジェネレータプラグの1/100の速度で反対方向に回転します。歯数を変えることにより、異なる減速比が設定される。これは、機構の直径を変えることによって、または個々の歯のサイズを変えることによってそのサイズおよび重量を保つことによって達成することができる。可能なギア比の範囲は、与えられた構成に対する歯のサイズの制限によって制限されます。

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